MeshCat 中机械臂看起来“反着动”时，不要先怀疑控制程序。更常见的问题是 URDF 关节轴、惯性坐标或 mesh 原点不一致，尤其是从 CAD 导出之后再手动改文件，很容易留下坐标系偏差。
建议排查顺序是：先看 base_link 的朝向，再逐个显示关节坐标轴，最后检查 mesh 是否有额外旋转。每次只改一个 link 或 joint，避免同时修改导致问题来源变得不可追踪。
如果课程里要让学生自己导入模型，可以先给一个坐标轴检查任务，让他们学会判断 X/Y/Z 方向，而不是直接进入轨迹规划。